1) 针对液压双臂协作搬运ღ◈★◈，提出了一种根据目标的速度误差（需求与实际速度之差）来自适应方法估计未知物体的质量的方法ღ◈★◈。此外ღ◈★◈，设计了一种根据液压系统压力信号估计物体内力的方法ღ◈★◈，不需要末端力传感器即可获得物体的内力ღ◈★◈。

　　3) 基于提出的控制框架嫁我网会员登录ღ◈★◈，首次完成了多自由度液压双臂的柔顺运动控制实验ღ◈★◈。实验表明ღ◈★◈，该控制器能有效提高物体运动跟踪精度以及减小内力ღ◈★◈。

　　与电驱双臂相比ღ◈★◈，由于未知重载嫁我网会员登录ღ◈★◈、接触力难以测量ღ◈★◈、控制复杂等原因ღ◈★◈，液压双臂闭链操作同一物体的任务更难准确跟踪期望的运动轨迹ღ◈★◈，可能导致物体变形甚至断裂ღ◈★◈。

　　针对上述问题ღ◈★◈，本文提出了一种液压双臂的柔顺运动控制方法ღ◈★◈。首先ღ◈★◈，利用基于速度误差的自适应方法获得未知物体的质量参数ღ◈★◈。由于物体的实际内力难以获得ღ◈★◈，压力信号用于估计两个液压机械臂末端执行器的接触力ღ◈★◈，进而ღ◈★◈，估计的接触力用于计算物体上的实际内力ღ◈★◈。最后ღ◈★◈，通过对物体的位置与内力误差的反馈以调节液压双臂的末端速度ღ◈★◈，进而减小物体的位置和内力误差ღ◈★◈，达到液压双臂的柔顺运动效果3亿体育APP官方网站ღ◈★◈。此外ღ◈★◈，基于虚拟分解控制方法对两个液压机械臂设计了位置控制器ღ◈★◈，进而实现精确的末端运动控制ღ◈★◈。

　　通过液压双臂试验台夹持对称和非对称物体分别做直线和圆形轨迹的四组对比实验运动ღ◈★◈，验证了该方法的有效性ღ◈★◈。结果表明ღ◈★◈，该方法能够提高了物体位置精度ღ◈★◈，减小内力通过液压双臂夹持对称和非对称物体分别做直线和圆形轨迹的四组对比实验运动ღ◈★◈，其中嫁我网会员登录ღ◈★◈，在x和z坐标方向上ღ◈★◈，物体的平均位置误差分别降低了45%ღ◈★◈、60%3亿体育APP官方网站ღ◈★◈、43%ღ◈★◈、55%和64%ღ◈★◈、57%ღ◈★◈、83%ღ◈★◈、79%ღ◈★◈，平均内力误差分别降低了80%ღ◈★◈、76%ღ◈★◈、73%ღ◈★◈、70%和71%ღ◈★◈、77%ღ◈★◈、87%ღ◈★◈、89%ღ◈★◈。此外嫁我网会员登录ღ◈★◈，该方法能够准确地估计未知物体的质量参数ღ◈★◈。

　　中国机械工程学会流体传动与控制分会液压专业委员与青年工作委员ღ◈★◈；国际期刊Journal of Advanced Manufacturing Science and Technology青年编委会副主任ღ◈★◈；行业期刊InternationalJournal of Hydromechatronicsღ◈★◈、《液压与气动》青年编委ღ◈★◈；AIMღ◈★◈、ICFPღ◈★◈、ICFPMCE等多个国际学术会议分会场主席ღ◈★◈；国家自然科学基金通讯评审专家ღ◈★◈；教育部学位中心学位论文评审人ღ◈★◈；国家级企业中心特聘专家ღ◈★◈；TIEღ◈★◈、TMECHღ◈★◈、MMTღ◈★◈、RASღ◈★◈、AIC等国内外知名期刊通讯审稿人ღ◈★◈。

　　承担项目ღ◈★◈：主持国家自然科学基金优秀青年科学基金ღ◈★◈、国家自然科学基金面上 / 青年 / 重点支持项目子课题ღ◈★◈、国家重点研发计划课题 / 子课题ღ◈★◈、工信部战略新产品等国家级项目以及重庆市技术创新与应用示范专项社会民生类重点研发项目ღ◈★◈、重庆市自然科学基金面上项目ღ◈★◈、重庆市基础与前沿研究计划等省部级项目ღ◈★◈。

　　入选江西省“双千计划”科技创新高端人才ღ◈★◈、江西省杰出青年人才资助计划ღ◈★◈；兼任中国机械工程学会流体传动与控制分会青年工作委员ღ◈★◈，《工程设计学报》ღ◈★◈、《华东交通大学学报》青年编委ღ◈★◈，ICFP3亿体育APP官方网站ღ◈★◈、ICFPMCE等国际学术会议分会场主席ღ◈★◈，国家级企业中心特聘专家等ღ◈★◈。

　　承担项目ღ◈★◈：主持国家重点研发计划课题 / 子课题ღ◈★◈、国家自然科学基金面上 / 青年 / 联合基金重点项目子课题等国家级项目ღ◈★◈，以及江西省杰出青年基金ღ◈★◈、江西省自然科学基金嫁我网会员登录ღ◈★◈、中国博士后科学基金面上项目ღ◈★◈、江西省教改课题等省部级项目ღ◈★◈。

　　科研奖励ღ◈★◈：获浙江省科技进步一等奖（排3）ღ◈★◈、江西省技术发明奖一等奖（排3）ღ◈★◈、中国机械工业科学技术奖一等奖（排8）ღ◈★◈、江苏省科技进步奖三等奖（排3）等荣誉ღ◈★◈。指导学生获省级“互联网+”ღ◈★◈、“挑战杯”竞赛金奖 / 一等奖ღ◈★◈。

　　由教育部主管ღ◈★◈、高等教育出版社主办的《前沿》（Frontiers）系列英文学术期刊ღ◈★◈，于2006年正式创刊ღ◈★◈，以网络版和印刷版向全球发行嫁我网会员登录3亿体育APP官方网站ღ◈★◈。系列期刊包括基础科学ღ◈★◈、生命科学ღ◈★◈、工程技术和人文社会科学四个主题ღ◈★◈，是我国覆盖学科最广泛的英文学术期刊群ღ◈★◈，其中13种被SCI收录ღ◈★◈，其他也被A&HCI嫁我网会员登录ღ◈★◈、Eiღ◈★◈、MEDLINE或相应学科国际权威检索系统收录3亿体育APP官方网站ღ◈★◈，具有一定的国际学术影响力ღ◈★◈。系列期刊采用在线优先出版方式ღ◈★◈，保证文章以最快速度发表ღ◈★◈。

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